技術解説（Guides）

アッカーマンステアリングの幾何 — なぜ内輪と外輪で舵角が違うのか

旋回するとき内輪と外輪は別の半径の円を描くので、必要な舵角も違います。式の成り立ち、4WSで舵角が半分になる理由、キングピンオフセットが舵角に効かない理由まで順に追います。

機体寸法、コースの幾何、スタート・ゴールの構造、計測方式。ロボトレーサを設計するときに実際の寸法計算に入ってくる数値をまとめました。吸引の可否と粘着の制限も含みます。