成功も、失敗も、次の設計へ。

4WSロボトレーサ — キングピンオフセットは舵角を変えない

4WSのステアリンクを設計するとき、キングピンオフセットを含めた厳密なアッカーマン式は陰関数になる。これを解こうとして、そもそも解く必要がないことがわかった話。